妻子
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位於索維托的曼德拉博物館
曼德拉還在求學的時候，家裡就替他選定結婚對象，但曼德拉逃婚。曼德拉一生中曾娶過三位妻子。
第1任妻子：伊芙琳·馬斯是端莊嫻靜的鄉村女孩，遠離政治。曼德拉是1944年邂逅馬斯，兩人認識數月後即閃電結婚，同年，曼德拉創立非國大青年聯盟（Youth League），反抗少數白人統治黑人的政治鬥爭很快就占滿曼德拉的生活。新婚前數年，馬斯是快樂的家庭主婦，曼德拉會替3名子女洗澡，律師工作與政治會議結束後還幫忙煮飯。到了1954年，馬斯越來越不滿曼德拉常常不在家。曼德拉第1次因為叛國罪被捕後獲得假釋返家，發現馬斯已經離家，留下2名最年幼的孩子。1957年離婚。伊芙琳於2004年病逝。
第2任妻子：曼德拉第2度被控叛國罪時，溫妮·馬迪基澤拉進入他的生命。1958年6月曼德拉與溫妮結婚，溫妮很受到南非人民的愛戴，素有「黑人母親」的稱呼。她後來在要求釋放曼德拉的運動中發揮了積極作用。在曼德拉1990年出獄後，兩人還在他出獄時雙手緊握。但在私底下，溫妮已經愛上別人。溫妮因綁架和參與攻擊他人而被定罪，也使曼德拉陷入痛苦。溫妮與曼德拉感情方面出現了裂痕，二人於1992年分居，1996年離婚。
第3任妻子：格拉薩·馬謝爾是莫三比克前總統馬歇爾的遺孀。馬歇爾1986年因為神秘空難去世，曼德拉在獄中寫信給馬契爾，這是2人首次接觸。他們1990年在莫三比克見面，當時馬契爾還沒走出傷痛。2年後，曼德拉成為馬契爾繼子的教父，並於1996年一起出席辛巴威總統穆加比的婚禮。曼德拉為馬契爾神魂顛倒，並讓媒體報導兩人愛的故事。他告訴記者：「因為她給我的支持與愛，讓我在遲暮之年，像花朵一樣盛開。」1998年7月18日，曼德拉80歲生日，馬契爾打破自己不會再嫁給總統的誓言，與曼德拉結婚。格拉薩因此成為唯一一個與兩個國家元首結婚的第一夫人。曼德拉顯然以妻子為傲，但有時候難掩寂寞。他2007年向學生演說時開玩笑：「她比我還忙。我們會一起吃中餐、出門，再相會的時候，已經是晚餐時候。真希望當初結婚時，老婆是個沒這麼忙的人。」2013年12月26日南非新聞網站「新聞24」（news24）引述阿巴滕布王室（Kingdom of Aba Thembu）聲明稿表示，曼德拉的過世並不代表生前對馬契爾的承諾也一併終止。王室肯定馬契爾在曼德拉晚年對他無微不至的照顧與貢獻「馬契爾仍然是曼德拉家族一員，任何不尊重她的家庭成員都是家族的恥辱。」
兒女
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曼德拉一共有六個孩子，兩男四女。
他與其首任夫人共生下兩男兩女，不過大女兒在出生後就夭折了。曼德拉的大兒子馬迪巴·滕貝基萊於1969年死於車禍，而他的二兒子馬克賈托·曼德拉於2005年1月6日死於愛滋病。[316]他的長孫1974年出生。
曼德拉與他的第二任妻子溫妮生有兩個女兒。小女兒津齊·曼德拉-赫隆瓦內（1960年出生）於2020年7月13日病逝。
仍在世的二名女兒，分別是與首任妻子生的瑪卡齊韋（Makaziwe Mandela，1954年出生）及第二任妻子溫妮生的澤納妮·曼德拉-德拉米尼（英語：Zenani Mandela-Dlamini）[317]。曼德拉生前把出售其「手掌印」產品成立的信託基金交由密友管理，並在多年前以限量為由，下令停止印製掌印產品。2005年，曼德拉將財產注入基金，表明只會在女兒有困難時才發放金錢，不想女兒倚靠他的錢過活。